具身智能领域的资本与产业热潮持续升温，且已蔓延至上游供应链。摩根士丹利最新报告指出，人形机器人“身体”中包括关节、减速器、电机、激光雷达等核心零部件，正成为全球投资的热点。另据公开投融资数据，今年以来已有多家关节模组厂商获得了资本押注，其中机器人一体化关节模组解决方案提供商无锡泉智博科技有限公司（以下简称“泉智博”）便是典型代表，在最近一年的时间里已完成了6轮股权融资。
关节模组对于人形机器人的成本占比多少？不同技术路线的关节在市场认可度上有何差异？被寄予“真正干活”厚望的机器人对于关节模组提出了哪些考验？关节模组的价格下降趋势如何？……针对具身智能上游关节模组赛道的这些热点问题，《中国经营报》记者近日采访了泉智博相关负责人。
量产爬坡与成本下降
泉智博于2023年在无锡创立，成立初期就获得了人形机器人本体厂商乐聚机器人的投资，迄今已完成多轮融资，投资方涵盖国资背景的政府引导基金、产业资本及专业财务投资机构等。今年4月初，泉智博在无锡的机器人精密关节生产基地正式投产，采用高爆发一体化关节自动化产线，厂房面积达6000平方米，单条产线产能达10万套，生产效率可达90秒/套，产品一次性合格率稳定在96%以上。
泉智博负责融资与市场业务的董叶向记者表示，在人形机器人行业火热的带动下，2025年关节模组的出货量已突破了10万套。“目前整体处于爆单、供不应求的状态”，通过无锡自建制造基地与重庆代工厂协同生产“双轮驱动”，预计到今年年底，产能目标将实现50万套，而到2027年，年产能将进一步提升至100万套。
董叶介绍，对机器人硬件本体来说，关节模组的成本占比高达50%以上。在近几年人形机器人整体向量产爬坡的背景下，关节模组的成本单价不断下探，目前单价已降至千元级，甚至部分消费级产品可以做到千元以下。从泉智博自身来看，关节模组的成本每年保持10%的下降幅度，之后随着大批量出货、新型材料替代、零部件国产化等，成本还有望迎来更大的下调空间，从而推动人形机器人的价格门槛进一步降低。“当关节模组的单价降至千元以下时，可支撑人形机器人的大规模量产落地。”
关于客户结构，董叶表示，泉智博采取绑定细分领域的头部客户——比如乐聚机器人、松延动力等，深度参与下一代产品设计实现快速迭代。除了人形机器人之外，泉智博的产品业务也在向四足机器人、外骨骼机器人、灵巧手协作臂关节模组等领域延伸，同步开拓海外市场。
值得注意的是，乐聚机器人对泉智博来说身兼“股东”与“客户”的双重身份。当被问及是否存在“排他”风险时，泉智博方面回应称，双方并无任何排他性的限制，乐聚机器人、松延动力等整机厂商不仅是大客户，保持着较高的批量复购率，而且还会介绍其他客户与投资机构，“整个生态是开放共赢的”。
技术路线与竞争焦点
记者了解到，人形机器人一体化关节模组目前主要有三大技术路线，分别是行星、谐波、摆线，——这是指关节内部的减速器技术路线，是决定关节性能、成本、精度、刚性与量产能力的关键。其中，行星减速器路线是当前市场最成熟、应用最广泛的方案，良品率高，整体市场占有率约80%，比如乐聚机器人、松延动力所使用的泉智博一体化关节模组应用的便是行星减速器，一台机器人大约要用到20余个关节模组；而谐波减速器在控制精度上具有优势，适合上肢、协作臂等对定位精度要求高的场景，但刚性与负载能力相对较弱，市场占比约20%；摆线减速器路线兼具高精度与高刚性，被业界视为中长期的终极技术方案。
泉智博是国内少有的同时对行星、谐波、摆线三种技术路线进行全栈自研并布局的关节厂商。董叶介绍，三种技术路线各有适配场景，公司目前主要以行星路线为主力出货，针对谐波和摆线也已经完成了样品研发和小批量出货，可根据下游客户不同产品的定位需求，提供对应技术路线的产品方案。
从市场竞争来看，国内布局关节模组赛道的“玩家”既有像泉智博这样的初创型公司，又有从减速器、电机厂延伸产业链而来的企业，同时部分人形机器人整机厂商也在自研关节模组等。泉智博方面认为，对参与厂商而言，核心竞争焦点在于对一体化关节模组零部件的整合能力、规模化量产交付能力以及成本控制能力。“关节模组不是简单的零部件拼接，而是需要通过深度研发实现扭矩、重量、精度、成本等多维度的平衡，才能匹配下游人形机器人的落地需求。”董叶说道。
记者注意到，自今年以来，规模量产、落地应用，让机器人“真正干活”成为行业共识与市场趋势。那么，工业级和消费级人形机器人对于关节模组有什么不同的需求和考验？董叶基于泉智博的业务感知表示，目前关节模组领域尚无统一标准，工业级应用的机器人产品会重点关注关节的寿命、抗冲击性、安全认证等关键指标和性能，而消费级产品则侧重于性价比，关节模组需要考虑新材料替代来降本。
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